Zwiększenie możliwości i wydajności cobota jest bardzo ważne, aby móc w całości wykorzystać jego potencjał i możliwość automatyzacji powtarzalnych czynności. Należy dostosować prędkość i przyspieszenie, zastosować odpowiednie akcesoria, a co najważniejsze – wybrać i zaprogramować prawidłową sekwencję ruchów.
Dopasuj prędkość i szybkość wykonywania ruchów
Dopasowanie prędkości i przyspieszenia jest bardzo ważnym elementem w kontekście zwiększenia wydajności cobota. Domyślna wartość dla RuchuJ wynosi 60°/sek i 80°/sek^2.
Podstawowe parametry warto podwyższyć, jeśli wykonana analiza ryzyka plasuje się na odpowiednim poziomie (prawidłowe ustawienia bezpieczeństwa). Należy również zastanowić się, czy w danym programie ramię robota może poruszać się bardziej dynamicznie (szczególnie w miejscach, niewymagających dokładnych ruchów).
Ile wynoszą maksymalne prędkości poszczególnych cobotów?
a) roboty UR3e mogą przyjąć maksymalną prędkość (RuchJ) wynoszącą 360°/sek, a przyspieszenie maksymalnie do 4584°/sek^2.
b) roboty UR5e i UR10e mogą przyjąć maksymalną prędkość (RuchJ) wynoszącą 180°/sek, a przyspieszenie maksymalnie do 2292°/sek^2.
Warto jednak podchodzić z dystansem do maksymalnych osiągów cobotów, ponieważ może się to wiązać z przeciążeniami, a co za tym idzie – niebezpieczeństwem dla środowiska w obrębie robota oraz gwałtownym przerywaniem pracy urządzenia (zabezpieczenia ochronne).
W większości przypadków producenci nie zalecają przekraczać ok 750-850°/sek^2. Co więcej – dopasowywanie parametrów RuchuL i RuchuP odbywa się na tej samej zasadzie, co pomoże zaoszczędzić czas podczas produkcji.
Wybierz i zaprogramuj odpowiednie ruchy robota
Istnieje kilka sposobów na poruszanie się ramion robotów. Domyślnym typem jest RuchJ, jednak można zastosować również typ liniowy (RuchL) oraz typ procesowy (RuchP). Warto jednak zastanowić się, który ruch będzie odpowiedni dla poszczególnych aplikacji?
RuchJ – zmienny ruch i wydajna praca
RuchJ jest przeznaczony do zwiększania osiągów cobota (prędkość i przyspieszenie). Jego zastosowanie gwarantuje poruszanie punktu TCP po łuku. Warto go wykorzystać wszędzie tam, gdzie ruch najczęściej odbywa się ze zmienną prędkością i nie jest liniowy. RuchJ można zaaplikować:
- gdy robot wraca na pozycję początkową;
- gdy robot przenosi przedmioty na otwartej przestrzeni;
- gdy robot dojeżdża do miejsca pracy narzędzia.
RuchJ jest bezużyteczny, gdy ważna jest precyzja wykonania. Zatem, warto go wykorzystywać tylko i wyłącznie w celach szybkiej pracy narzędzia. Dzięki nowoczesnym technologiom można ustawiać „promień mieszania” pozwalający zaokrąglić ruch narzędzia w odpowiednich miejscach.
RuchL – ruch po linii prostej
RuchL warto zastosować, w celu prostoliniowej pracy narzędzia robota. Czasem może zdarzyć się, że niektóre z przegubów będą poruszały się z bardzo dużymi prędkościami w celu utrzymania liniowej trajektorii ruchu przez punkt TCP.
Ruch liniowy umożliwia bezproblemowe ustawienie „promienia mieszania”. Jest on o kilkadziesiąt procent wolniejszy od RuchuJ, jednak w głównej mierze zależy to od ustawionych parametrów (przyspieszenie i prędkość).
RuchP – praca ze stałą prędkością
RuchP należy zastosować w aplikacjach wymagających pracy ze stałą prędkością (np. klejenie, spawanie, lakierowanie). Jest to niekorzystny wydajnościowo ruch, który przy większych prędkościach powoduje zatrzymania ochronne. Można tego uniknąć zwiększając „promień mieszania”.
Zastosuj odpowiednie akcesoria
W celu zwiększenia możliwości i wydajności cobota warto zastosować chwytaki umożliwiające bezpośrednie wykonanie poszczególnych zadań. Bez znaczenia na zaawansowanie robotów – muszą one być wyposażone w odpowiednie akcesoria (np. chwytaki), bez których nie będą w stanie wykonać podstawowych czynności. Zwiększenie możliwość cobota jest możliwe przy pomocy:
Akcesoriów selekcjonowanych ze względu na budowę napędu:
- chwytaków próżniowych,
- chwytaków pneumatycznych,
- chwytaków hydraulicznych,
- chwytaków elektromagnetycznych,
- chwytaków adhezyjnych.
Akcesoriów selekcjonowanych ze względu na budowę układu przeniesienia napędu:
- chwytaków szczypcowych,
- chwytaków nożycowych,
- chwytaków imadłowych,
- chwytaków opasujących.
Akcesoriów selekcjonowanych ze względu na sposób trzymania przedmiotu:
- chwytaków siłowych,
- chwytaków kształtowych,
- chwytaków siłowo-kształtowych.
W zależności od potrzeb, firma ProCobot może znacznie usprawnić procesy produkcyjne dzięki zaawansowanym akcesoriom z dziedziny robotyki. W jej ofercie znajdują się również chwytaki adaptacyjne 2 i 3 palczaste, kompaktowe kamery Robotiq oraz czujniki momentu i siły FT300. W celu zwiększenia możliwości i wydajności cobota warto zapoznać się z kompleksową ofertą firmy.
Jak zwiększyć możliwości i wydajność cobota? – podsumowanie
Zwiększenie możliwości i wydajności cobota wiąże się z dopasowaniem prędkości, zaprogramowaniem jego ruchów, a także zastosowaniem odpowiednich akcesoriów (np. chwytaków). W głównej mierze warto zastanowić się nad wyborem RuchuJ, RuchuL lub RuchuP, ponieważ od tego zależy prędkość pracy cobota, wydajność oraz kierunek poruszania.